Dragon Ball es una obra muy extensa, por lo que cuenta con una enorme cantidad de personajes, de los cuales podríamos destacar:

• Son Gokū: El protagonista de la mayor parte de la historia. Es un niño saiyajin que ha crecido en las montañas aprendiendo artes marciales de su abuelo y que tiene una peculiaridad: su cola. Su aventura comienza cuando conoce a Bulma y parte en busca de las Dragon Balls.
• Bulma: Hija de una de las mentes más brillantes del mundo, llega a sus oídos la leyenda de las Dragon Balls y decide buscarlas. En su camino se encuentra a Gokū, quien la ayuda en su aventura. Es la creadora del Dragon Radar, la nave espacial de Gokū, la máquina del tiempo de Trunks y otros artefactos utilizados a lo largo de la serie. Tiene dos hijos con Vegeta, Trunks y su hija Bra.
• Krilin: Es el compañero de Gokū y posteriormente su mejor amigo. Un artista marcial que empezó su entrenamiento en un templo Shaolin, pero al sentirse marginado por miembros mayores decidió ir a entrenar con Kame Sen'nin, donde conoció a Gokū. Lo acompaña en sus aventuras y batallas, mejorando como luchador al punto de sobrepasar el límite de los seres humanos.
• Piccolo: Un monstruo hijo de Piccolo Daimaō y nacido para vengarse de Gokū. Procede del planeta Namek. Es el primer maestro de Son Gohan al que entrena para enfrentarse a Vegeta y Nappa.
• Son Gohan: El hijo mayor de Gokū. Toma el papel de protagonista de la historia en varias ocasiones. Gokū le puso el nombre en honor a su abuelo.
• Vegeta: El príncipe de los saiyajin, una de las razas de guerreros más poderosa del universo. Llega a la tierra, junto con su compañero Nappa, con el objetivo de conquistarla para Freeza, y luego venderla. Posteriormente vive en la tierra, se casa con Bulma y tiene a su hijo Trunks y su hija Bra.